当我有相机姿态的旋转矩阵或四元数表示时，有没有办法获得相机的方向向量？
这里的方向向量是指代表方向的世界坐标中的3D向量 (WC)。
我通读了欧拉角和轴角等常用的表示法，但没有找到任何可以表示 WC 中相机方向的表示法。
有人可以帮忙吗？谢谢你!
最佳答案
您可能想要 3x1 Rodrigues向量。只需插入世界坐标中相机方向的 SO(3) 旋转矩阵，您将获得矢量表示。需要明确的是，姿势和方向是不同的。姿势是方向+位置。如果您也想要该位置，可以将其表示为 t = [x y z]' 的 3x1 向量(使用 Matlab 表示法)。
姿态的典型表示是 SE(3)(特殊欧几里德群)中的 4x4 矩阵，即:
T = [R t; 0 0 0 1]
其中R是SO(3)中的旋转矩阵。
关于quaternions - 给定旋转矩阵/四元数，如何获取相机的方向向量？，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/51976275/