python - 如何避免cv2.undistort引起的延迟？

Question

我在python中使用OpenCV来跟踪对象。首先，我应该校准相机，找到属性后，我应该找到对象的精确位置，并且应该是实时的

我找到了这段代码

ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None,None)
.
.
.

# undistort
dst = cv2.undistort(img, mtx, dist, None, newcameramtx)

因此，根据此代码，我应该使每一帧都保持不失真，这非常耗时，
有什么方法可以设置相机参数然后使用机器视觉？
或其他方式？

Answer 1

undistort的问题在于，每次调用映射时，它都会重新计算从扭曲像素到未扭曲像素的映射。您只需要计算一次坐标变换。您可以使用cv.initUndistortRectifyMap计算它，它返回相应的映射(请参见此处的documentation)。然后，您可以使用函数cv.remap。