OpenCV 到 OpenGL 坐标系的变换

Question

我有两个右手坐标系。

OpenCV


正如您在黑色箭头中看到的那样，相机向下看正 $Z$ 轴。您可以忽略图表的其余部分。

OpenGL



虽然在此处不可见，但 OpenGL 中的相机俯视 -Z轴。我想将 OpenCV 坐标系中相机前方的 3D 点转换为 OpenGL 中相机前方的 3D 点。

我试图用连接 R 的 4x4 矩阵来表示它和 T与 0001在底部。

到目前为止，我已经尝试过这个

1  0  0  0
0 -1  0  0
0  0  -1 0
0  0  0  1

但它似乎没有做任何事情，在 OpenGL 坐标系中什么也没有显示。

Answer 1

OpenCV 的相机坐标向右 X， Y 向下，Z 向前 .当 OpenGL 的相机坐标向右移动 X 时， Y向上，Z向内 .


使用 solvePnP作为最常用的例子之一。
你得到一个 3x3 旋转矩阵 R和一个 1x3 平移向量 T ，并创建一个 4x4 的 View 矩阵 M与 R和 T .只需反转 M 的第 2 行和第 3 行，您将获得用于 OpenGL 渲染的 View 矩阵。