design-patterns - 卡尔曼滤波之前还是之后异常值去除？

Question

我每毫秒都会以相对于我的位置的 (x,y) 坐标系形式获取雷达数据点。[大约 10-15 个数据点]。现在，为了更好地估计点的位置，我想应用卡尔曼滤波器。

我还想进一步将高通滤波器应用于频域数据。在什么阶段应用卡尔曼滤波是最佳的(在异常值去除和高通滤波之前或之后)？

非常感谢您的回复，如果需要更多信息，请告诉我。

P.S:我计划应用 kmean 聚类来检测异常值。

Answer 1

如果异常值没有信息(它们被称为错误读数)，那么最好在过滤器之前将其删除。如果 y[i] 超过某个阈值，您甚至可以在过滤器内删除它们。如果异常值有一些信息，但已知有高噪声，您可以通过使用该特定测量的实际高方差调整 R 来反射(reflect)这一点。这将导致测量对结果的影响较小。