我有两个参数转换作为我的 Ceres 成本函数的输入。它们都是需要组合的变换，以便重新投影我的观点。两种变换均以罗德里格斯旋转向量和平移向量的形式给出。
我的问题是，如何在成本函数(使用 Ceres API)中组合这两种变换，以便重新投影点？
最佳答案
看一下 ceres/rotation.h 头文件中的函数:http://ceres-solver.org/nnls_modeling.html#rotation-h
例如，您可以将 Rodrigues 向量转换为旋转矩阵:
void AngleAxisToRotationMatrix<T>(T const *angle_axis, T *R)
这样，您就可以为每个结合旋转和平移的变换构建自己的 3x4 变换矩阵(您可以使用 http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page 中的 Eigen 来实现)。然后矩阵乘法产生最终的变换(注意顺序)。
关于computer-vision - 如何在 ceres 解算器中组合变换？，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/32856704/