drake - 如何更改 Drake 中 RevoluteJoint 的阻尼系数

Question

调用parser.AddModelFromFile(urdf_file_name)后如何更改RevoluteJoint的阻尼系数？ 我相信 damping_ 是我需要更改的变量，但该变量没有 setter :https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/838160f3813be33eda8ff42f424b1887076bcbdc/multibody/tree/revolute_joint.h#L121

我是否应该简单地在 RevoluteJoint 中添加一个 setter 并发出拉取请求？

为了提供更多背景信息，我想改变域随机化的联合阻尼系数(代理是多线程的)，因此更改 urdf 文件在我的情况下不起作用。

谢谢!

Answer 1

我们目前有一个正在进行的多体元素列表(Joint、RigidBody 等)，这些元素的参数(例如阻尼)已设置为公开且可修改。它比仅仅添加 setter 更详细一些，所以我必须为您添加该功能。我创建了an issue跟踪功能请求和生成的拉取请求。如果需要，请随时向该问题添加任何内容。