我尝试使用 opencv 从基本矩阵确定相机运动。我目前正在使用光流来跟踪每隔一帧中点的移动。基本矩阵是从基本矩阵和相机矩阵派生出来的。我的算法如下
1 。使用 goodfeaturestotrack 函数从帧中检测特征点。
2。跟踪点到接下来的两帧或三帧(Lk光流)，在此期间使用对应点计算平移和旋转矢量
3。在两帧或三帧后刷新点(使用 goodfeaturestotrack)。再次找到平移和旋转向量。
我知道我无法添加平移向量来从头开始找到总运动，因为当我刷新点并重新开始新的跟踪时轴不断变化。谁能建议我如何计算从原点开始的运动总和。
最佳答案
你问的是一个典型的视觉里程计问题。连接李群的变换矩阵 SE3。 您只需将 T_1 T_2 T_3 相乘，直到得到 T_1to3
您可以尝试使用此代码 https://github.com/avisingh599/mono-vo/blob/master/src/visodo.cpp
for(int numFrame=2; numFrame < MAX_FRAME; numFrame++)
if ((scale>0.1)&&(t.at<double>(2) > t.at<double>(0)) && (t.at<double>(2) > t.at<double>(1))) {
t_f = t_f + scale*(R_f*t);
R_f = R*R_f;
}
它的简单数学概念。如果你觉得难，就看看机器人正向运动学，更容易理解。只是连接部分，而不是 DH 算法。 https://en.wikipedia.org/wiki/Forward_kinematics
关于opencv - 使用基本矩阵opencv确定相机运动，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/13065082/