c++ - PCL更改开始摄像头位置

Question

我正在尝试使用PCL库(这是我的新手)来从.las文件获得的无组织点云中获取图像，然后将其转换为.pcd文件供PCL库使用。为了可视化点云，我使用了以下示例代码:https://github.com/UnaNancyOwen/Tutorials/blob/master/tutorials/range_image_border_extraction/range_image_border_extraction.cpp
点云可以从以下位置检索:https://senseflycom.s3.amazonaws.com/datasets/concrete-bridge/concrete-bridge-column_densified_point_cloud.las
对于.las到.pcd，我使用了https://github.com/murtiad/las2pcd
默认情况下，相机的位置不正确(我需要使用鼠标与可视化器进行交互才能达到正确的位置)，但是质量是正确的，并且能够使用saveScreenshot方法来转储照片。
我将不胜感激，我正在运行Ubuntu 18.04和pcl 1.8。我也可以在pcl-users.org上找到每个示例和现有的帖子。
我已经尝试过OpenCV，但据我所知，它的质量对于无组织的点云并不理想。
我面临的情况是:
一种。如果我通过调用这些功能中的任何一个(或全部)来修改最细微的相机参数，画质就会下降，并且看起来像是没有聚焦:

  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer ("3D Viewer");
  viewer.setBackgroundColor (1, 1, 1);
  viewer.addCoordinateSystem (1.0f, "reference");
  /* Evil functions */
  viewer.initCameraParameters();
  viewer.setCameraPosition(0, -30, 0,    0, 0, 0,   0, 0, 1);
  viewer.setCameraFieldOfView(0.523599);
  viewer.setCameraClipDistances(0.00522511, 50);

b。如果我不修改任何参数，则质量仍然存在，但是我需要与鼠标进行交互，这是我要避免的。
C。即使在与鼠标交互并修改了 View 之后，相机参数仍保持不变(实际上是在PCL: Visualize a point cloud循环中使用了该帖子):

    viewer.getCameras(cam);
    //--------------------
    // -----Main loop-----
    //--------------------
    while (!viewer.wasStopped()) {
        //    range_image_borders_widget->spinOnce ();
        viewer.spinOnce();
        pcl_sleep(0.5);
        cout << "Cam: " << endl
             << " - pos: (" << cam[0].pos[0] << ", " << cam[0].pos[1] << ", " << cam[0].pos[2] << ")" << endl
             << " - view: (" << cam[0].view[0] << ", " << cam[0].view[1] << ", " << cam[0].view[2] << ")" << endl
             << " - focal: (" << cam[0].focal[0] << ", " << cam[0].focal[1] << ", " << cam[0].focal[2] << ")" << endl
             << " - fovy: (" << cam[0].fovy << " - clip: (" << cam[0].clip[0] << " , " << cam[0].clip[1] << ")" << endl;
    }

Answer 1

问题在于将摄像机定位为180º，并使其点云有序，这导致高度= 1，并且实际上在两个角度上都具有相同的颜色和形状。

有效地将以下代码“邪恶代码”修改为“已解决问题”:

 viewer.initCameraParameters();
 viewer.setCameraPosition(0, 30, 0,    0, 0, 0,   0, 0, 1);
 viewer.setCameraFieldOfView(0.523599);
 viewer.setCameraClipDistances(0.00522511, 50);