c++ - 如何将 void* 类型转换为点云指针

Question

在点云库中，指向云的指针是这样创建的:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)

我需要将 void* 类型转换为云指针。这个的语法是什么？

更具体地说，我正在尝试使用 shmat() 函数并将点云写入共享内存，因此需要转换为云指针。

提前致谢

Answer 1

在发件人方面:

void * pSharedMemory = ... ; // from wherever
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr ptr = ... ; // from wherever
memcpy ( pSharedMemory , static_cast<void const*>(ptr.get()) , sizeof(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>) ) ;

在接收端:

template <typename T> nothing ( T* ) { }

void * pSharedMemory = ... ; // from wherever
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr ptr ( static_cast<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>*>(pSharedMemory) , &nothing<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> > ) ; // sets the destructor to do nothing

此方法使用 shared_ptr 引用内存但不对其进行任何管理。这更像是一个兼容层。

另一种方式，在接收方:

void * pSharedMemory = ... ; // from wherever
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> * pThing = static_cast<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> > ( pSharedMemory ) ;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr ptr = std::make_shared<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> > ( *pThing ) ; // copies it

安全注意事项:

因为这取决于 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>作为 POD 类型。您可以通过将其放在文件中的某个地方来确保此假设有效:

static_assert ( std::is_pod<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> >::value ) ;

或者，如果您不使用 C++11:

BOOST_MPL_ASSERT (( boost::is_pod<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> > )) ;

这将在编译时确保对象是 POD 类型；如果不是，则不能将其与共享内存一起使用。