c++ - PendSV/SVC 异常是否立即引发？

Question

我正在研究 Cortex-M4 上的上下文保存和恢复机制，以便我可以实现简单的多任务处理。我使用 arm-none-eabi-g++ 来编译这段代码。便携性目前不是问题。

当任务可以调用 yield 函数时，我将其用于协作多任务处理的形式，该函数将通过引发 PendSV 异常使执行返回到内核。 (然后内核可以安排另一个任务运行并最终返回当前任务。)

void Task::yield() {
    // ...
    // ... (Context saving code goes here) ...
    // ...

    // Set the PENDSVSET to trigger a PendSV exception
    SCB->ICSR |= SCB_ICSR_PENDSVSET_Msk;
}

我希望执行立即返回内核。

问题是，在我设置ICSR 中的PENDSVSET 位后，是否保证执行会立即转到PendSV_Handler，还是会它在 yield 函数之后继续执行指令吗？

我最好为此使用 SVC 指令吗？

void Task::yield() {
    // ...

    // SVC has an 8-bit immediate constant argument, which
    // can be used by the kernel for determining what kind
    // of system call this is.
    asm volatile("SVC 0");
}

Answer 1

从体系结构手册中的描述来看，PendSV 实际上是为更高优先级的异常处理程序说“哦，我中断的线程现在需要在其自己的上下文中进行系统调用，因为这个的”。如果您只是希望线程在其正常执行过程中进行同步系统调用，那是 svc 指令的唯一目的。