point-cloud-library - 如果我知道它必须具有的大致形状，我如何分割云？

Question

我正在尝试分割这个 3D 点云(这是顶部的 View ):

我想要的是“内省(introspection)略号”，基本上排除了右边的红色长线和其他一些从红色省略号中突出太多的点。

我如何/可以使用 PCL 做到这一点？

Answer 1

我建议使用 RANSAC，但创建您自己的“椭圆”模型，类似于此处使用的模型:http://docs.pointclouds.org/trunk/a02954.html .完成后，我相信它也可能对其他人有益。

看看代码，例如SampleConsensusModelPlane 或 SampleConsensusModelCylinder 了解如何构建此类模型:

$ cd ~/software/pcl
$ find . -name "sac_model_cylinder*"
./sample_consensus/src/sac_model_cylinder.cpp
./sample_consensus/include/pcl/sample_consensus/impl/sac_model_cylinder.hpp
./sample_consensus/include/pcl/sample_consensus/sac_model_cylinder.h

嗯，这可能就是我会做的(我还没有做过)。