c++ - 点云库:如何使用 pcl::addCoordinateSystem(double scale, const Eigen::Affine3f & t, int viewport = 0))

Question

我无法理解如何在函数中设置转换 t:

pcl::addCoordinateSystem(double scale, const Eigen::Affine3f & t, int viewport = 0))

所以问题是:如何定义 Eigen::Affine3f？

我有旋转矩阵和平移 vector 。

Answer 1

知道旋转和平移矩阵后，可以将它们组合成 Affine3f。

Eigen::Affine3f tt;
tt = Eigen::Translation3f(100.,300.,0.) * Eigen::AngleAxis<float>(theta,axis);

请注意，Eigen::Translation3f 和 Eigen::AngleAxis3f 在这里不是矩阵，而是抽象类型 Transform。