qt - 在 Qt GUI 主窗口上嵌入 PCL 查看器

Question

我正在尝试在 Windows 7 64 位计算机上使用 QtCreator 开发用户界面。该用户界面将部署在 32 位 Windows 7 计算机上，并将控制投影仪和相机以实现结构光应用。由于我无法控制的原因(与相机和投影仪 API 的兼容性)，我将为此使用 MS VS 2010 32 位编译器。经过几周的尝试让我需要的所有东西一起工作(Qt 4.8.4、QtCreator 和点云库)，我现在面临一个小问题。

有没有办法可以将 PCL 点云查看器嵌入到我的 Qt GUI 主窗口中？问题是当我使用 PCL 查看器时，它会弹出一个单独的窗口。我希望这个窗口嵌入到我的主窗口中，并且我仍然希望能够与其交互(旋转、平移、缩放等)。

正如您从我的帖子中可以看出的那样，我是 Qt/PCL/等方面的新手，因此任何使用最少代码来执行此操作的示例将不胜感激。我对此进行了数周的研究，但一直未能找到解决方案，尽管我的印象是 Qt Widget 可能是可行的方法。

Answer 1

您可以简单地使用 PCL 的 PCLVisualizer ，对此进行了广泛的描述 here ，通过QVTKWidget 。这是我当前正在运行的设置。因此，您最终会按照以下(伪)代码执行某些操作:

在标题中:

class PointCloudWidget : public QVTKWidget
{
    //Whatever comes before (constructor, methods, etc.)

private:

    pcl::visualization::PCLVisualizer m_visualizer;
};

在你的cpp中:

PointCloudWidget::PointCloudWidget(QWidget *parent) : QVTKWidget(parent)
{
    this->SetRenderWindow(m_visualizer.getRenderWindow());
}

然后，您可以使用可视化工具来实现与 PCL 查看器相同的功能。