iphone - 使用横滚、俯仰和偏航或四元数或旋转矩阵从 CMAttitude 计算高度和方位角

Question

我遇到一个问题。我想将 iPhone 的 CMAttitude 信息转换为海拔高度(0 到 90 度)和方位角(0 到 360 度)。我用谷歌搜索并找到了一些讨论它的线程，但没有一个线程给出了肯定的答案，而且大多数讨论四元数和欧拉角的文章都是太多的数学，无法塞进我的大脑!

是否有一些开源 Material 可以轻松完成此任务？或者有人编写了代码来执行此转换？

编辑: 首先，抱歉这么抽象!

方位角是设备指向的地球表面方向。如北= 0 度，东北= 45 度，东= 90 度，南= 180 度等。范围在 0 度到 360 度之间:

高度是地球平面与天空中物体形成的角度:

谢谢

拉吉

Answer 1

使用 CMDeviceMotion，您可以获得具有“滚动、俯仰和偏航”的 CMAttitude 对象 - 例如，假设手机处于纵向模式，“偏航”是“方位角”，“俯仰”是手机的倾斜度相对于地面或天顶，“滚动”是关于指向屏幕的矢量，而不是您感兴趣的内容。

事情变得有点棘手，因为“方位角”是 3D 磁矢量(指向磁北极)在平坦“地”平面上的投影，该投影根据设备方向而变化，但考虑到对术语、线程如 this one应该更容易理解。如果您只需要应用程序在一个方向上工作，事情就会变得简单得多。

附注“海拔高度”几乎专门用于指代给定引用(海平面、大地高度等)的海拔或高度。 “Zenith”或“pitch”是更好的选择，并且由于您使用的是 iOS，因此您应该坚持它们的坐标方案:(lat、lon、alt)、(pitch、yaw、roll)。