c++ - 要 float 的四元数分量(特征值)

Question

我有一个 Eigen::Quaternion 我想将其转换为 分量 x、y、z、w 为 double。

像这样的简单分配不起作用，因为组件的类型为标量。这是我尝试过的:

Eigen::Quaternion<float> q;
q = Eigen::AngleAxis<float>(2, Eigen::Vector3f(0,0,1));
float x = q.x;

Scalar 类型的文档很薄弱。有谁知道该怎么做吗？

Answer 1

Scalar不是数据类型，而是 Eigen::Quaternion 的模板参数.

所以如果你声明Eigen::Quaternion<float> q这意味着对于这个四元数，Scalar设置为float .

您在示例代码中缺少的是提取x您必须调用名为 x() 的方法组件.

以下示例展示了如何执行此操作:

#include <iostream>
#include <Eigen/Geometry> 

int main()
{
  Eigen::Quaternion<float> q;
  q = Eigen::AngleAxis<float>(2, Eigen::Vector3f(0,0,1));
  float x = q.x();

  std::cout << x << std::endl;
}