c++ - InitUndistortRectifyMap 和 Remap

Question

我目前正在为一对立体相机编写 openCV 程序。 完成相机校准和立体校准。

下一步是从我获得的 2 张图像中找到特征在空间中的位置。这就是为什么我必须对图像进行立体校正并在之后进行计算的原因。

我在 initUndistortRectifyMap 中遇到的问题如下:

-如果我将 stereoRectify() 计算的 R1 或 R2 传递给 initUndistortRectifyMap()，我在重新映射后得到黑色图像。

-如果我将 r(一个空矩阵)传递给 initUndistortRectifyMap()，我会在重新映射后得到未校正的图像。我得到的图像虽然有点失真。

我需要将 R1 和 R2 传递给 initUndistortRectifyMap() 以校正 2 个摄像头，否则当传递一个空矩阵时，立体头将不会旋转到同一平面。

以下是我的代码:

stereoRectify(intrinsic[0], distCoeffs[0], intrinsic[1], distCoeffs[1], imageSize, 
    R, T_Stereo, R1, R2, newP1, newP2, Q, CV_CALIB_ZERO_DISPARITY, -1, imageSize);

if (x_Cam.GetSerial()=="4002678487")
{
    initUndistortRectifyMap(intrinsic[0], distCoeffs[0], R1, newP1, imageSize,        
        CV_16SC2 , mapx1,  mapy1);
    remap(x_Image, imageRectified[0],mapx1, mapy1, INTER_LINEAR);

    return imageRectified[0];
}   

if (x_Cam.GetSerial()=="4002702131")
{
    //flip(in, in, -1);
    initUndistortRectifyMap(intrinsic[1], distCoeffs[1], R2, newP2, imageSize, 
        CV_16SC2 , mapx2,  mapy2);
    remap(x_Image, imageRectified[1],mapx2, mapy2, INTER_LINEAR, BORDER_CONSTANT, 0);

    return imageRectified[1];
}

我检查了所有进入 stereoRectify() 的矩阵值，它们是正确的。旋转矩阵 R1 和 R2 似乎也是正确的。我只是将黑色图像作为输出。

我尝试将垃圾值传递给 R1 和 R2(例如 R1*R2)的 InitUndistortRectifyMap() 以简单地查看效果，我确实得到了奇怪的结果，但不是黑色图像。

Answer 1

好吧，我有点绕过了这个问题，我想我会分享解决方案，以防任何人都可以使用它。

InitUndistortRectifyMap 在使用 StereoRectify 生成的旋转矩阵 R1 和 R2 时确实输出了空白图像。

因此，我尝试使用 StereoRectifyUncalibrated，它生成 2 个单应矩阵 H1 和 H2，并且我根据 OpenCV 文档计算了旋转:

R1 = inv(CamMatrix1)*H1*CamMatrix1 R2 = inv(CamMatrix2)*H2*CamMatrix2

我将新的 R1 和 R2 传递给 InitUndistortRectifyMap 并重新映射，结果令人满意。