ios - OpenCV + OpenGL : proper camera pose using solvePnP

Question

我在使用 OpenCV 从 iPad 相机获取正确的相机姿势时遇到问题。

我正在使用定制的 2D 标记(基于 AruCo library)- 我想使用 OpenGL 在该标记上渲染 3D 立方体。

为了接收相机姿势，我使用了 OpenCV 的 solvePnP 函数。

根据 THIS LINK我是这样做的:

cv::solvePnP(markerObjectPoints, imagePoints, [self currentCameraMatrix], _userDefaultsManager.distCoeffs, rvec, tvec);

tvec.at<double>(0, 0) *= -1; // I don't know why I have to do it, but translation in X axis is inverted

cv::Mat R;
cv::Rodrigues(rvec, R); // R is 3x3

R = R.t();  // rotation of inverse
tvec = -R * tvec; // translation of inverse

cv::Mat T(4, 4, R.type()); // T is 4x4
T(cv::Range(0, 3), cv::Range(0, 3)) = R * 1; // copies R into T
T(cv::Range(0, 3), cv::Range(3, 4)) = tvec * 1; // copies tvec into T
double *p = T.ptr<double>(3);
p[0] = p[1] = p[2] = 0;
p[3] = 1;

相机矩阵和距离系数来自 findChessboardCorners 函数，imagePoints 是手动检测到的标记角(您可以在下面发布的视频中看到它们是绿色方 block )，和 markerObjectPoints 是代表标记角的手动硬编码点:

markerObjectPoints.push_back(cv::Point3d(-6, -6, 0));
markerObjectPoints.push_back(cv::Point3d(6, -6, 0));
markerObjectPoints.push_back(cv::Point3d(6, 6, 0));
markerObjectPoints.push_back(cv::Point3d(-6, 6, 0));

因为标记在现实世界中有 12 厘米长，所以我在中选择了相同的尺寸以便于调试。

因此，我收到了 4x4 矩阵 T，我将在 OpenCV 中将其用作 ModelView 矩阵。 使用 GLKit 绘图功能看起来或多或少像这样:

- (void)glkView:(GLKView *)view drawInRect:(CGRect)rect {
    // preparations
    glClearColor(0.0, 0.0, 0.0, 0.0);
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    float aspect = fabsf(self.bounds.size.width / self.bounds.size.height);
    effect.transform.projectionMatrix = GLKMatrix4MakePerspective(GLKMathDegreesToRadians(39), aspect, 0.1f, 1000.0f);

    // set modelViewMatrix
    float mat[16] = generateOpenGLMatFromFromOpenCVMat(T);
    currentModelMatrix = GLKMatrix4MakeWithArrayAndTranspose(mat);
    effect.transform.modelviewMatrix = currentModelMatrix;

    [effect prepareToDraw];

    glDrawArrays(GL_TRIANGLES, 0, 36); // draw previously prepared cube
}

我没有将所有东西都绕 X 轴旋转 180 度(正如之前链接的文章中提到的那样)，因为我看起来没有必要。

问题是它不起作用!平移向量看起来不错，但是 X 和 Y 旋转搞砸了:(

我录制了一个视频来展示这个问题:

http://www.youtube.com/watch?v=EMNBT5H7-os

我几乎尝试了所有方法(包括一个一个地反转所有轴)，但实际上没有任何效果。

我该怎么办？我应该如何正确显示该 3D 立方体？来自 solvePnP 的平移/旋转向量看起来很合理，所以我想我无法将这些向量正确映射到 OpenGL 矩阵。

Answer 1

感谢来自 http://answers.opencv.org/ 的 Djo1509我发现问题是不必要的转置旋转矩阵 R 矩阵用作矩阵 T 的一部分，以及不必要的 tvec = -R * tvec 操作。

更多信息请看there