c++ - 如何使用 (*mpORBextractorLeft)(in,cv::Mat(),monKeys,Descriptors);

Question

void Frame::ExtractORB(int flag, const cv::Mat &im)
{
    if(flag==0)
        (*mpORBextractorLeft)(im,cv::Mat(),mvKeys,mDescriptors);
    else
        (*mpORBextractorRight)(im,cv::Mat(),mvKeysRight,mDescriptorsRight);
}

这样的格式怎么用？ (*名称)(参数 1、参数 2、参数 3、参数 4)

此代码属于 orb_slam .... https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

Answer 1

指向非成员函数的指针的声明具有以下结构:

返回类型(*名称)(参数列表)

因此，为了声明一个指针 func 指向一个以 const char* 和 int 作为参数并返回 的函数>bool 你说

bool (*func)(const char*, int);

请注意，您需要将 *func 括起来，否则编译器会将其解释为函数声明

bool* func(const char*, int);

返回 bool*。

现在假设你有一个函数

bool foo(const char* x, int y) { /* ... */ }

相应的类型，那么你可以让你的指针指向这个函数

func = &foo;

为了调用func 指向的函数，您取消引用指针并使用这样的参数调用它

bool result = (*func)("abc", 3);

这就是您在提供的示例中所做的。使用给定的参数调用 mpORBextractorLeft(resp. mpORBextractorRight)指向的函数。

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一些进一步的说明:

• 可以省略函数指针的解引用，所以

  bool result = func("abc", 3);
  

  应该也能正常工作。

• 声明指针时，可以立即初始化:

  bool (*func)(const char*, int) = &foo;
  

• 如果您需要多次写入指针的类型，可以使用typedef 来简化代码:

  typedef bool (*fun_ptr)(const char*, int);
  fun_ptr func1 = &foo;
  fun_ptr func2 = &bar;