c++ - Ubuntu 上编译 MRPT 教程

Question

我正在学习关于在 Ubuntu 上使用 C++ 的 MRPT 库的教程，但我并没有走得太远。我根据 http://www.mrpt.org/MRPT_in_GNU/Linux_repositories 成功下载了 Ubuntu 二进制文件

现在我正在学习使用 MRPT 编写第一个 C++ 程序的教程 link

我下载了 mrpt_example1.tar.gz 并将其解压到一个目录中，但是当我使用命令运行时:

 ccmake .

没有生成代码的选项。 MRPT_DIR 已经设置为 /usr/share/mrpt，MRPTConfig.cmake 的位置，所以看起来是 ccmake 找到那个了。我尝试设置其他选项，如 CMAKE_BUILD_TYPE、EXECUTABLE_OUTPUT_PATH 或 LIBRARY_OUTPUT_PATH，但这没有帮助。

如何告诉 ccmake 实际编译？

Answer 1

您可以直接使用 cmake 而不是使用 ccmake，如下所示:

cmake .

这将在当前目录中生成一个Makefile。

$ ls -1
CMakeCache.txt
CMakeFiles
cmake_install.cmake
CMakeLists.txt
Makefile
README.txt
test.cpp

然后您可以运行make来编译示例程序:

$ make
Scanning dependencies of target mrpt_example1
[ 50%] Building CXX object CMakeFiles/mrpt_example1.dir/test.o
[100%] Linking CXX executable mrpt_example1
[100%] Built target mrpt_example1

然后运行示例程序:

$ ./mrpt_example1
L: (0,4,2)
R: (2.000,1.000,45.00deg)
C: (x,y,z,yaw,pitch,roll)=(0.5000,0.5000,1.5000,-90.00deg,0.00deg,-90.00deg)
R+C:(x,y,z,yaw,pitch,roll)=(2.0000,1.7071,1.5000,-45.00deg,-0.00deg,-90.00deg)
Computation in: 0.0857 us
L': (-3.03553,-0.5,0.207107)
R(+)C(+)L' = (-5.82867e-16,4,2)
Should be equal to L = (0,4,2)
|(R(+)C)-L|= 3.0834
|L-(R(+)C)|= 3.0834

请注意，您应该首先提取 mrpt_example1.tar.gz 内容的干净拷贝，然后在干净拷贝中执行这些步骤。

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或者，您可以使用提供开箱即用的 Makefile 且不需要 CMake 的示例项目版本:

https://github.com/MRPT/mrpt/tree/master/doc/mrpt_example1-with-Makefile

这将在以下教程中介绍:

http://www.mrpt.org/tutorials/programming/first-steps/compiling_custom_applications_in_linux_with_a_makefile_and_pkg-config/

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否则，如果您必须使用ccmake:

首先，提取 mrpt_example1.tar.gz 内容的干净拷贝。

进入解压后的mrpt_example1目录并运行:

ccmake .

这将显示一个带有以下选项的交互式对话框:

Press [enter] to edit option
Press [c] to configure
Press [h] for help           Press [q] to quit without generating
Press [t] to toggle advanced mode (Currently Off)

按c 进行配置。屏幕顶部现在将显示:

CMAKE_BACKWARDS_COMPATIBILITY   *2.4
CMAKE_BUILD_TYPE                *
CMAKE_INSTALL_PREFIX            */usr/local
EXECUTABLE_OUTPUT_PATH          *
LIBRARY_OUTPUT_PATH             *
MRPT_DIR                        */usr/share/mrpt

按c 重新配置。现在可以使用以下选项:

Press [enter] to edit option
Press [c] to configure       Press [g] to generate and exit
Press [h] for help           Press [q] to quit without generating
Press [t] to toggle advanced mode (Currently Off)

按 g 生成输出文件(包括 Makefile)并退出。

注意生成了一个Makefile:

$ ls -1
CMakeCache.txt
CMakeFiles
cmake_install.cmake
CMakeLists.txt
Makefile
README.txt
test.cpp

您可以运行make来编译示例程序，然后在编译完成后运行示例程序，如上所述。