c++ - 使用 glm 从旋转矩阵获取角度？

Question

我想知道如何从旋转矩阵中获取角度，如何计算？我正在使用 glm c++。

例如 我如何使用 C++ 从该矩阵中获取角度？

[-0.01458][-2.26652][0][0]
[-1.27492][-0.02596][0][0]
[    0   ][    0   ][1][0]
[    x   ][    y   ][z][1]

Answer 1

这看起来像一个绕 Z 轴旋转的单位矩阵。如果情况总是如此，您可以通过应用 glm::atan 恢复角度。作用于第一列的前两个元素:

float get_angle_in_rad(const glm::mat4 &matrix) {
    return glm::atan(matrix[0][1], matrix[0][0]);
}

参见 Rotation matrix进行解释。

请注意，如果矩阵表示比仅绕 Z 轴旋转更复杂的变换，则此函数返回的值将是伪造的。根据您的用例，除了变换矩阵之外，您可能还想单独保留欧拉旋转角度。