python - Python中两个Aruco标记之间的距离？

Question

我正在尝试用 Python 计算两个 Aruco 标记之间的距离。我有代码可以计算一个标记的姿势，但我不知道如何从那里移动。有没有人做过类似的事情或者可以给我指出正确的方向？

谢谢!

Answer 1

您可以通过计算检测到的标记的角之间的距离来找到标记之间的距离。 下面将为您提供角点和该角点的坐标。

corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(gray, aruco_dict, parameters=arucoParameters)
x1 = int (corners[0][0][0][0]) 
y1 = int (corners[0][0][0][1])

类似地，您可以找到另一个标记的角点坐标 (x2,y2)。

import math  
def calculateDistance(x1,y1,x2,y2):  
     dist = math.sqrt((x2 - x1)**2 + (y2 - y1)**2)  
     return dist  
print calculateDistance(x1, y1, x2, y2)

此代码将给出两个角之间的距离