c++ - 粒子滤波器中的多元高斯分布

Question

在初始化粒子时，我需要为其添加一些高斯噪声。例如

particle.x(i) = rect(1)+mgd(1,1,0,10);

此处 rect(1) 给出位置，mgd 函数提供噪声

关于 mgd 函数的详细信息是:

• 函数 x=mgd(N,d,rmean,covariance)
• 生成多元高斯分布
• 用法 x=mgd(N,d,mu,sigmax)
• 此函数从 d 维生成 N 个样本 高斯分布

我的N和d的值一直是1，如何在opencv c++中实现mgd功能？

Answer 1

看看标准库 "random" , 它包括针对不同分布的方法，包括 normal distribution .

在变量不相关的情况下，可以对每个维度使用独立的一维随机数(参见KeillRandor的回答)，否则是不正确的。对于实现，您可以查看 MATLAB 的代码，为此，在脚本编辑器中键入

mvnrnd

然后右键单击刚刚键入的命令并在上下文菜单中选择打开 mvrnd。您将看到 mvnrnd 函数的 MATLAB 代码。