opencv - 如何使用 Kinect 在 OpenCV 中获取深度值然后转换为毫米？

Question

我使用 OpenCV 3.2.1 和 kniect 运行 VS2010。

我正在使用 here 中的教程

int main( int argc, char* argv[] ){

VideoCapture capture(CV_CAP_OPENNI); // or CV_CAP_OPENNI
for(;;)
{
    Mat depthMap;
    Mat bgrImage;

    capture.grab();

    capture.retrieve( depthMap, CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP ); // Depth values in mm (CV_16UC1)
    capture.retrieve( bgrImage, CV_CAP_OPENNI_BGR_IMAGE );

    cout << "rows: " << depthMap.rows << " cols: " << depthMap.cols << endl;
    cout << "depth: " << depthMap.at<int>(0,0) << endl;

    imshow("RGB image", bgrImage);

    if( waitKey( 30 ) >= 0 )
        break;
}h
return 0;

运行代码后，我得到以下结果:

靠近墙壁约一米远:

rows: 480 cols: 640
depth: 1157
rows: 480 cols: 640
depth: 1157
rows: 480 cols: 640
depth: 1157
rows: 480 cols: 640
depth: 1157 

(Kinect面向墙壁，距离仅一米多)

rows: 480 cols: 640
depth: 83690629
rows: 480 cols: 640
depth: 83690629
rows: 480 cols: 640
depth: 83690629
rows: 480 cols: 640
depth: 83690629
rows: 480 cols: 640
depth: 83690629

有人告诉我这些值实际上是两个像素？我真的不明白。

到目前为止，这是我的理解:

我抓取了一个深度帧并将其存储在一个名为“深度图”的矩阵中。矩阵的大小现在为 640*480。我使用代码 heightMap.at(0,0) 从第 0 行、第 0 列获取第一个深度值。但我没有返回以毫米为单位的结果，而是返回 83690629!这与我期望的最大值 10000 相差甚远

如何将这些值转换为毫米以便我可以使用它们？谢谢

Answer 1

深度图数据是单 channel 无符号16位。 尝试将 t 中的 替换为 CV_16UC1