opencv - 使用 OpenCV 的视觉里程计(又名 self 运动估计)

Question

我打算实现一个具有增强现实功能的应用程序。对于其中一项功能，我需要 self 运动估计。只有相机在移动，在有固定物体的空间中(没有任何东西或只有小部件会移动，因此它们可能会被忽略)。

所以我搜索和阅读了很多东西并偶然发现了OpenCV .维基百科明确指出 it could be used for egomotion .但是我找不到任何关于它的文档。

1. 我是否需要使用 OpenCV 的对象检测方法自行实现 self 运动算法？ (我认为这会非常复杂，因为物体会根据它们与相机的距离以不同的速度移动。而且我还需要考虑旋转。)
2. 如果是这样，我应该从哪里开始？ Kanade–Lucas–Tomasi feature tracker with support for scaling and rotation 是否有好的代码示例？

P.S.:我也知道像 vuforia 这样的基于标记的框架。 , 但我想避免使用标记，因为它限制了可能的视点。

2013-01-08 更新:我了解到 self 运动估计更广为人知的名称是视觉里程计。所以我更新了标题。

Answer 1

可以找到基于光流的单目视觉里程计很好的实现here .

它是使用 emgucv(C# opencv 包装器)编码的，但您会发现将其转换回纯 opencv 没有任何问题。