matlab - 如何在 MATLAB 中从 3D 点云中提取 xyz 坐标

Question

我正在使用 Windows 版 Kinect 将 3D 图像导入 MATLAB。我希望能够在 3D 场景中找到对象的 3D 坐标。

一个简单的方法是使用找到的clickA3DPoint 函数here , 然后点击我想知道坐标的点。

问题是 clickA3DPoint 需要 3 by N 矩阵中的参数，即 x y和 N 样本的 z 坐标。当我使用 Kinect 通过 depthToPointCloud 获取点云时，它返回一个 480 * 640 * 3 矩阵。

如何从此矩阵中提取 x、y 和 z 坐标，以便使用 clickA3DPoint 绘制它？ (或 scatter3？)

到目前为止我的尝试:

depthDevice = imaq.VideoDevice('kinect',2)  %this is the kinect depth sensor

depthImage = step(depthDevice);  %this takes a depth image. (A 480 * 640 uint16 array)

xyzPoints = depthToPointCloud(depthImage,depthDevice); %convert the depth image to a point cloud

clickA3DPoint(reshape(xyzPoints,[3,307200])) %I'm guessing each of the 480 * 640 points (307200 points) has an x,y and z coordinate, so this concates the coordinates of all these points.

但这只是在 3D 空间中沿对角线绘制点。我如何从 Matlab 中的点云中实际提取 x、y 和 z 坐标？

Answer 1

您可以使用 pcshow 函数绘制您的点，它会直接采用 M-by-N-by-3 数组。然后您可以打开 data tips并单击图中的点以查看它们的坐标。

如果您仍想创建一个 3×N 矩阵，那么最简单的方法如下:

x = xyzPoints(:,:,1);
y = xyzPoints(:,:,2);
z = zyzPoints(:,:,3);
points3D = [x(:)'; y(:)', z(:)'];