c++ - 具有 x、y、z 的点和具有 x()、y()、z() 的点的模板函数

Question

我经常使用点云，因此我使用了很多 PCL 和 Eigen 库。 PCL 中的点有 .x .y 和 .z 公共(public)成员。 Eigen 中的点有 .x() .y() 和 .z()

我经常发现自己为一种点类型编写一个函数，然后通过创建一个临时点来调用它以从一种类型转换为另一种类型:

例如

void f(const Eigen::Vector3d &p) { ... }
pcl::PointXYZ p;
f(Eigen::Vector3d(p.x, p.y, p.z);

为了使问题更加复杂，PCL 点有多种类型:XYZ、XYZRGB、XYZN 等(请参阅 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/adding_custom_ptype.php)，特征向量也有多种类型:用于 double 的 Vector3d 和用于 float 的 Vecto3f，两者都是矩阵类型的特化(参见 http://eigen.tuxfamily.org/dox/group__matrixtypedefs.html )

我想知道是否可以调用一些模板专门化魔法咒语来避免这种情况，即它会检测点类型是否具有 .x() 或 .x 并适当使用。

Answer 1

如果您不想为 SFINAE 烦恼，您可以使用 PCL 中漂亮的内置贴图并使用 Eigen 转换函数

您可以执行以下操作，而不是构造 Eigen::Vector3d 类型并将其传递给 f()

pcl::PointXYZ p;
f(p.getVector3fMap().cast<double>);

getVector3fMap() 适用于所有内置 PCL 类型。