我将开始我的机器人项目工作。在进入这个问题之前，让我先简要描述一下这个项目的设置。
设置包括一个设施，其中有一个轨道系统，上面安装了多个机器人。环境是静态的，只有移动机器人。至于现在，这些轨道上可以有 3 个机器人货车。这些机器人用于拾取和放置任务。因此，这些机器人之间没有通信，但它们连接到服务器，服务器为机器人提供任务。
请看一下粗略的草图(请原谅我这个糟糕的图表)以了解设置。 
从上图中可以看出，R1 和 R2 是轨道上的机器人。服务器可能会向机器人 R1 分配一项工作，用于在“A”处拾取物体并将其放在“B”处，并且机器人必须完全自主移动。 现在，我的查询如下:
- 机器人R1如何移动到“A”再到“B”，走最优路径，涉及机器人路径规划？
- 机器人如何避免在静态 map 中与轨道上的其他移动机器人发生碰撞，涉及避免碰撞？ (我正在考虑使用摄像头检测其他机器人)
我查阅了一些文献并有了一个基本的想法。我也经历了一些问题 question在这里。但我没有任何具体的想法开始工作。我正在寻找一些建议/想法/算法/文献来解决这个问题。 请帮帮我。提前致谢!!
注意:我将在 3D 环境中模拟整个设置。
最佳答案
第一个问题，把整个铁路网看成一个图，用最短路径算法得到最优路径。
不知道在将R1移动到A和B时是否允许移动其他机器人。如果部分机器人无法移动，则将这些部分的铁路从图中移除，并计算路径。
为避免碰撞，一种方法是只允许沿轨道在一个方向上运动(在本例中为 8 字形)。总的来说，这应该不是问题，因为您是从中央服务器控制机器人的。
关于algorithm - 静态环境下多自主机器人的路径规划与防撞。，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/24998038/