java - 使用旋转 vector 传感器

Question

我想知道如何正确使用“旋转 vector 传感器”的输出。目前我想到了以下内容，并想根据 result[] 计算偏航和俯仰，以便了解设备指向的位置(处于横向模式)。但我对结果有疑问。偏航计算非常精确，但俯仰行为很奇怪。也许任何人都可以指出我如何使用数据的正确方向。我还想知道的另一件事是设备方向(横向或纵向)是否对该传感器的输出有任何影响。提前致谢。

private double max = Math.PI / 2 - 0.01;
private double min = -max;

private float[] rotationVectorAction(float[] values) {
    float[] result = new float[3];
    float vec[] = values;
    float quat[] = new float[4];
    float[] orientation = new float[3];
    SensorManager.getQuaternionFromVector(quat, vec);
    float[] rotMat = new float[9];
    SensorManager.getRotationMatrixFromVector(rotMat, quat);
    SensorManager.getOrientation(rotMat, orientation);
    result[0] = (float) orientation[0];
    result[1] = (float) orientation[1];
    result[2] = (float) orientation[2];     
    return result;
}

private void main () {
    float[] result = rotationVectorAction(sensorInput);
    yaw = result[0];
    pitch = result[1];
    pitch = (float) Math.max(min, pitch);
    pitch = (float) Math.min(max, pitch);
    float dx = (float) (Math.sin(yaw) * (-Math.cos(pitch)));
    float dy = (float) Math.sin(pitch);
    float dz = (float) (Math.cos(yaw) * Math.cos(pitch));
}

在 OpenGL ES 2.0 中，我将其设置为移动相机:

Matrix.setLookAtM(mVMatrix, 0, 0, 0, 0, dx, dy, dz, 0, 1, 0);

Answer 1

最后我自己解决了。音高无法正常工作的原因是 SensorManager.getQuaternionFromVector(quat, vec); 的输入和输出之间的差异。该方法期望 vector vec 为 (x|y|z|w) 并且输出 quat 看起来像这样 (w|x|y|z)。在我的例子中，我只需要将 quat 数组的第一个值移到最后，它就像一个魅力。