controls - VAL语言与工业机器人速度控制

Question

在我的学士学位期间，我对数控机床进行了编程。现在，通过使用工业机器人 ARM ，我了解到它们的编程语言大多相似。 VAL是 typical example ，例如:

PROGRAM PICKPLACE
  1. MOVE P1
  2. MOVE P2
  3. MOVE P3
  4. CLOSEI 0.00
  5. MOVE P4
  6. MOVE P5
  7. OPENI 0.00
  8. MOVE P1
.END

大多数情况下，机器人 ARM 的控制与此示例类似。 Cleary，将末端执行器移动到具有给定姿势的点。

但是...有什么方法可以控制末端执行器 (EE) 的速度吗？一个例子是“以持续时间 T1 将 EE 移动到 P1”，或“以速度 V1 将 EE 移动到 P1”(我只能看到关节旋转速度的定义) 换句话说，我可以命令 EE 从 P0 移动到 P1，但无法控制遍历的持续时间，而这在 EE 速度控制的情况下是必需的

有机器人编程和VAL经验的请帮忙!我已经被这个问题困扰了几个月

Answer 1

在寻找 Puma 手册时，我找到了 PUMA Unofficial User’s Guide其中说:

MOVE

Move the gripper/tool to the location set up. Usually this command follows an APPRO but it is not required. The robot will move at the last speed specified.

Use: MOVE

Example: MOVE PART

In the example the robot would move directly to the location “PART” that was set up in a previous step.

重点是我添加的。

不幸的是，设置速度是本指南中省略的命令之一，这导致我看到 User’s Guide to VAL 398H2A其中解释(在 pdf 第 55 页)速度取决于 SPEED 监控值、SPEED 命令 (p74) 以及运动类型(请参阅 p39 上的轨迹控制)。 MOVE 命令有不同种类，MOVE、MOVES、MOVEST 和 MOVET 都有显着不同的行为。

给定速度、距离和时间中的任意两个，您可以计算第三个，遗憾的是，本文档表明速度是机器人“正常”速度的百分比，目前尚不清楚有多少支持机器人协助您计算这三个参数中的任何一个。但我无法想象这是不可能的。