embedded - 我可以更改 cortex-m4 上的 "delay until"粒度吗？

Question

我正在 STM32F4 发现板上安排一个带有“延迟直到”子句的循环，当我增加频率时，它就不再遵守时间限制。经过一番挖掘后，我的印象是调度程序的粒度无法完成任务。迹象之一是，当我走得很慢时，时间基本上得到了尊重，而我走得越快，时间就越疯狂。但迟到似乎是离散的，就像落在调度频率限制上一样。

这是我的测试代码:

  task body PWM is
      onPeriod   : Time_Span;
      offPeriod  : Time_Span;
      period     : Time_Span;
      Next_Start : Time    := Clock;
      PWM_On     : Boolean := True;
  begin
      loop
          period    := Microseconds (1_000_000) / PWMFrequency;
          onPeriod  := period / 3;
          offPeriod := 2 * period / 3;
          if (PWM_On) then
              Off (Pattern (Next_LED));
              PWM_On     := False;
              Next_Start := Next_Start + offPeriod;
          else
              On (Pattern (Next_LED));
              PWM_On     := True;
              Next_Start := Next_Start + onPeriod;
          end if;
          delay until Next_Start;
      end loop;
 end PWM;

我没有显示示波器迹线，它太复杂了，足以说明频率越高，占空比越小，接近33.3%(甚至稳定)。

在浏览 gnat 发行版后，我在 s-bbbosu.adb 中发现:

--  We use the Sys_Tick timer as a periodic timer with 1 kHz rate. This
--  is a trade-off between accurate delays, limited overhead and maximum
--  time that interrupts may be disabled.

Tick_Period   : constant Timer_Interval := Clock_Frequency / 1000;

(以及与 s-bbtime.adb 中名为 Delay_Until 的函数的一些连接)

我是否被迫手动使用 native MCU 计时器，或者系统中是否提供了一些更高速的调度工具？ 我是 Ada 的初学者，所以答案可能是显而易见的。

Answer 1

您可以通过将更改的文件放在您自己的代码目录中并使用 gnatmake -a 重建程序来使用更改的系统库组件(gprbuild 不在命令行上识别此开关，尽管可以将其包含在 GNAT 项目文件中)。请注意，库文件重新编译是通过需要严格符合 GNAT 编码风格的开关完成的(例如，编译器警告被视为错误，如 C 的 -Werror)。

所以你可以说

Tick_Period   : constant Timer_Interval := Clock_Frequency / 10_000;

毫无疑问，您还需要访问使用 Tick_Period 来确定等待给定 Duration 的滴答数的地方!