opengl - glm四元数旋转合并

Question

我目前正在尝试弄清楚四元数如何在opengl的glm中相乘和相互连接，但我发现的每个线程只提到1个四元数旋转....基本上，我如何组合四元数，以便所有旋转连接起来？例如:

glm::quat quaternions[4]; // how to merge all 4 quaternions?

到目前为止我已经尝试了两种方法:

// approach 1:
glm::quat quaternions[4];
glm::quat q = glm::quat(glm::vec3(0));
q *= quaternions[0];
q *= quaternions[1];
q *= quaternions[2];
q *= quaternions[2];
glm::mat4 matrix = glm::toMat4(q);

// approach 2:
glm::quat quaternions[4];
glm::mat4 matrix = glm::mat4(1.0f);
matrix = matrix * glm::toMat4(quaternions[0]);
matrix = matrix * glm::toMat4(quaternions[1]);
matrix = matrix * glm::toMat4(quaternions[2]);
matrix = matrix * glm::toMat4(quaternions[2]);

这些方法似乎都没有给我带来我所期望的结果。

编辑:我应该补充一点，我正在尝试使用 assimp 和 glm 为 collada 模型蒙皮。方法 1 和 2 为我提供了我正在寻找的确切解决方案，因此两者都应该有效。

Answer 1

经过三天的反复试验，我终于弄清楚发生了什么事。事实证明，我的一些骨头在 blender 中“滚动”，这把事情搞砸了。颠倒的骨骼也是我的网格中的一个问题。因此，对于任何在 assimp 加载动画方面遇到问题的人:

• 首先检查您的绑定(bind)姿势
• 确保您的骨骼没有倒置，这可能会导致一些问题。
• 检查所有骨骼信息(在我的例子中是“滚动”导致问题)

所以我的四元数代码没有任何问题......