python - 如何使用Python使用realsense D435获取深度图像中的距离？

Question

相机:realsense D435

操作系统:Ubuntu 16.04

语言:python

我想获取图像中某个点的距离。如果我使用 github 中提供的对齐图像，则有很多保留，转换后的深度像素到度量值将变为 0, 0, 0。

我的想法是:

1. 深度图像修复

2. 从深度图像中获取深度值

3. 利用深度值计算距离

以下 GitHub 中的获取距离示例，代码为:

depth = get_depth_at_pixel(depth_frame, pixel_x, pixel_y)
x, y, z = convert_depth_pixel_to_metric_coordinate(depth, pixel_x, pixel_y, camera_intrinsics)

我发现输出深度是 float 。

现在，我可以从 numpy.uint16 中的深度图像获取值。(例如，深度图像[200][100] 为 300)

1. 我可以将深度图像转换为 double / float ，以便获得距离吗？

2. 如果是，如何将深度图像转换为 double /浮点值？

Answer 1

depth_float32 = depth.astype(np.float32)