c++ - PCL估计某些部分的法线方向错误

Question

我正在使用 PCL 计算点云的法线。用Meshlab，法线是对的，虽然所有的法线都是从外到内的，但是我把它们都反转后就是正确的。

但是当我使用 PCL 执行此操作时，如左图所示，一些法线的方向是错误的。

为了更有意义，下面是使用 meshlab 和 PCL 重建的表面，使用 PCL 估计的法线，我无法得到正确的结果。

我的代码如下，我的示例 .ply 数据是 here ，我的模型可以在这里找到，我尝试更改半径、邻居数和质心位置，但无法解决这个问题。

cout << "begin normal estimation" << endl;
NormalEstimationOMP<PointXYZ, Normal> ne;
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
ne.setSearchMethod(tree);
ne.setNumberOfThreads(8);
ne.setInputCloud(filtered);
ne.setKSearch(15);
ne.setRadiusSearch(5);

Eigen::Vector4f centroid;
compute3DCentroid(*filtered, centroid);
ne.setViewPoint(centroid[0], centroid[1], centroid[2]);

PointCloud<Normal>::Ptr cloud_normals (new PointCloud<Normal>());
ne.compute(*cloud_normals);
cout << "normal estimation complete" << endl;

也许我应该调整一些其他参数？或者改用更好的方法？感谢您的关注!

Answer 1

您的视点位于对象的中间，而不是检测到的点所在的位置。所有法线都朝向(或远离)视点，其想法是该点后面有一个实体对象。在你的情况下，情况并非如此。

您可以将视点设置为实际检测到点的位置，并根据该点定位它们。

如果这不是您的选择，您可以尝试做这样的事情。

1. 选择邻居搜索的半径

2. 从哪里开始随机选择一个点，检查法线是否正常 您想要的方式并将其标记为完成(也许从 云或点指数)。

3. 然后选择它的邻居并检查 如果法线相同(点积为正)。如果没有，翻转它们并将它们标记为完成。

4. 找到这些点的邻居并重复所有点。

这应该可以解决问题。玩转半径，这样你就做对了。您不想从“手指”的相对侧选择点。

AFAIK PCL 没有真正可靠的方法来确定组合“完整”扫描的法线方向。