docker - 在 docker 容器中运行 ROS，并从同一 docker 网络(非主机网络)内的另一个 docker 容器运行 echo/pub

Question

我正在一个 docker 容器中运行 ROS，并尝试通过 rosnode list 检查来自另一个容器的信息，这两个容器都位于同一自定义 docker 网络(非主机)下。

从 Docker 端来看，我非常确定两个容器可以相互通信，因为我已尝试从容器 2 中ping 容器 1 而不会丢失任何数据包。

容器 1 IP 为 172.22.0.2，容器 2 IP 为 172.22.0.3

我已将两个容器的配置设置如下:

container1 导出ROS_IP=172.22.0.2 导出ROS_MASTER_URL=http://172.22.0.2:11311/

container2 导出ROS_IP=172.22.0.3 导出ROS_MASTER_URL=http://172.22.0.2:11311/

之后，我开始在container1上运行roscore并在container2上输入命令rosnode list，但是container2显示错误消息:无法与master通信!

似乎即使我为两个容器设置了 ros master url，我仍然无法在容器之间共享相同的 roscore。

是否有任何内容可能丢失或我所做的事情不正确？

Answer 1

您需要的环境变量是ROS_MASTER_URI而不是ROS_MASTER_URL。将前者设置为主IP。