我想在 ROS 服务请求中定义可选参数，.srv 文件如下所示:
abb_rapid_msgs/RobTarget pickpoint
abb_rapid_msgs/RobTarget placepoint
bool leftarm
# Optional Parameters
abb_rapid_msgs/RobTarget pickappoint
abb_rapid_msgs/RobTarget placeappoint
float32 speed
---
bool success
我想检查是否传递了一个或多个可选参数，以便调用相应的 ServiceProxy。
你能告诉我该怎么做吗？提前致谢。
最佳答案
不幸的是，服务或消息文件中不支持可选字段；不过，它已经被提议过几次了。
相反，您可以向 srv 添加另一个字段以用作位向量。新字段可用于指定设置哪些其他“可选”字段并相应地使用它们的值。
关于python - 如何在 ROS 服务请求中定义可选参数，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/70765329/