我在坐标系 B 中有一组 3D 点，我想将其旋转和缩放一定的角度 theta 和一定的缩放因子 scale关于坐标系B的每个轴，然后将它们转换到不同的坐标系A。我知道 4x4 转换，它将坐标系 B 中的点转换为坐标系 A。
例如，
我有一个变换矩阵
Tr = [0.0065,0.9999,-0.0106,-5.0682
-0.0105,-0.0105,-0.9999,1.7843
-0.9999,0.0066,0.0105,8.6412
0.0000,0.0000,0.0000,1.0000]
目前，我使用 Tr 将 3D 点从坐标系 B 转换为 A。
但是，我想修改 Tr (通过乘以附加矩阵)，以便在转换为 A 后，点按 theta 旋转和缩放，围绕坐标系“B”的每个轴进行缩放。
知道这是否可能吗？
最佳答案
T_scale = [scale_x 0 0 0
0 scale_y 0 0
0 0 scale_z 0
0 0 0 1]
T_i(theta) = [R_i(theta) [0; 0; 0]
[0 0 0] 1 ]
T = Tr * T_scale * T_z(theta_z) * T_y(theta_y) * T_x(theta_x)
使用 wikipedia 定义的 R_i(theta)
关于matlab - 相对于不同坐标系的轴缩放和旋转 3D 点，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/42656924/