c++ - 如何将此公式拆分为 C++ 中的函数？

Question

我的代码使用公式来查找我的机器人声纳传感器发现障碍物的位置。 代码如下所示:

 obstacleX = robot.x + robot.sensorReadings.at(i) * cos((robot.deg + i * angleBetweenSensors) * PI / 180);
 obstacleY = robot.y + robot.sensorReadings.at(i) * sin((robot.deg + i * angleBetweenSensors) * PI / 180);

而且我想让它成为一个函数，不要多次重复这个公式(并且让它更容易改变)。我会做这样的功能:

double calculateObstaclePosition(double robotX, double sesnorReading, double robotDegree, int angleBetweenSensors){
      return robotX + sesnorReading * cos((robotDegree + i * angleBetweenSensors) * PI / 180);
}

然后路过

obstacleX = calculateObstaclePosition(robot.x, robot.sensorReadings.at(i), robot.deg, angleBetweenSensors);

但是X和Y的公式几乎是一样的，唯一的区别是一个用sinus，一个用cosinus。然后我应该创建两个几乎相同的函数还是可以在一个函数中完成？

Answer 1

可用选项:

(1)用一个flag来表示是要用cosine还是sine:

double calculateObstaclePosition(double robotC, ..., bool useCos)
{
   double angle = (robotDegree + i * angleBetweenSensors) * PI / 180;
   return robotC + sensorReading * (useCos ? cos(angle) : sin(angle));
}

(2) 创建一些二维 vector 数据类型并一次性返回两个坐标

struct vec2D
{
   double x, y;
};
vec2D calculateObstaclePosition(double robotX, double robotY, ...)
{
   vec2D pos;   
   double angle = (robotDegree + i * angleBetweenSensors) * PI / 180;
   pos.x = robotX + sensorReadingX * cos(angle);
   pos.y = robotY + sensorReadingY * sin(angle);
   return pos;
}

或者使用类什么的。也可以将机器人类转换为使用 vec2D 作为坐标。

(3) 晦涩一:传递一个数值函数的指针给want。不安全!!!

typedef double (*numfuncptr)(double a);
double calculateObstaclePosition(double robotC, ..., numfuncptr trig)
{
   double angle = ...;
   return robotC + sensorReading * trig(angle);
}

(4) 不是那么晦涩，而是 C 风格，因此不是 OOP 风格:传递变量的输出指针。 (再次不安全)

void calculateObstaclePosition(double robotX, double robotY, ..., double* outX, double* outY)
{
   double angle = ...;
   *outX = robotX + ...
   *outY = robotY + ...;
}