我必须从 rosbag 文件中提取图像和 PCD。
我正在使用 Python 2 和 rosbag 库来迭代消息:
import rosbag
from cv_bridge import CvBridge
bag = rosbag.Bag('test.bag')
bridge = CvBridge()
for topic, msg, t in self.bag.read_messages():
# if image, use bridge
# but what what to do to save a PointCloud into a PCD?
是否有一些库(例如cv_bridge)可以帮助我从rosbag中提取PCD？
我发现pypcd ，但我不知道它是否能达到我希望的效果，因为它在 Python 2 中不起作用，而且我无法使 rosbag 库在 Python 3 中工作...
有什么想法吗？
最佳答案
pcl_ros有一个工具可以将点云从 bag 文件转换为 PCD 文件。
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>
关于python - 从 Rosbag 保存点云，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/59794926/