c++ - 如何在 Eigen 中翻译矩阵(4x4)？

Question

如何在 Eigen 中翻译一个矩阵(4x4)？

//identity matrix 4x4
/*type=*/Eigen::Matrix<float, 4, 4> /*name=*/result = Eigen::Matrix<float, 4, 4>::Identity();

//translation vector
// 3.0f
// 4.0f
// 5.0f
Translation<float, 3> trans(3.0f, 4.0f, 5.0f);

即，我有矩阵:

1.0 0.0 0.0 0.0
0.0 1.0 0.0 0.0
0.0 0.0 1.0 0.0
0.0 0.0 0.0 1.0

我想得到这个:

1.0 0.0 0.0 3.0
0.0 1.0 0.0 4.0
0.0 0.0 1.0 5.0
0.0 0.0 0.0 1.0

对吧？我该怎么做？

我能做到:

result(0, 3) = 3.0f;
result(1, 3) = 4.0f;
result(2, 3) = 5.0f;

但这并不优雅。 =) 你有什么建议？

Answer 1

像这样:

Affine3f transform(Translation3f(1,2,3));
Matrix4f matrix = transform.matrix();

Here是包含更多详细信息的文档。