3d - CGAL 网格体相交/碰撞

Question

我希望在我的跟踪管道中有一个碰撞检测模块，用于检测两个不同的网格体何时碰撞/相互渗透，或者是否存在铰接网格体的自渗透。根据渗透的深度，应该对这种现象进行惩罚。为此，我应该获取碰撞面/顶点的列表。

在检查了几个选项后，我决定开始使用 CGAL .

在 this link有一个有趣的答案指出了一些例子。 ( this 和 this )。这些示例使用 AABB(轴对齐边界框)，这是针对非刚性网格提出的方法，因为需要频繁更新它们。对于自相交的情况，示例很清楚，但以下内容对我来说不是很清楚:

• 除了为每个三角形创建一个 B.Box 之外，我猜想在幕后没有创建树结构来加速搜索过程。是这样吗？如果是，有什么提示吗？
• 如果有 2 个单独的网格，我想将所有三角形/盒子合并到一个向量中并遵循示例并不好(尽管提到 here 作为解决方案，但听起来不太优雅)。有什么好的练习建议吗？应该混合these例如，通过创建三角形/盒子树？尽管对于 AABB 树，提到:

Note that this component is not suited to the problem of finding all intersecting pairs of objects. We refer to the component Intersecting Sequences of dD Iso-oriented Boxes which can find all intersecting pairs of iso-oriented boxes.

Answer 1

1. 函数CGAL::box_intersection_d动态创建线段树，以加快相交 AA 边界框对的计算速度。
2. 据我所知，推荐的方法是将两个曲面合并到一个向量 custom boxes 中。 ，其中方框有一个字段来指示三角形所属表面的标识符。这有助于快速丢弃同一表面上的成对盒子。