我在设置相机时遇到问题,使其指向原点 O(0,0,0),与所有坐标为正的所有其他轴成 45° 角(当然,它们应该具有相同的值) .你可以在图像中看到我得到的最接近的
但是,如您所见,此处的 x
值为负,因此相机位于 YZ
平面的错误一侧。
完整的可编译项目可以在 this revision in a gist 找到.
做的相关矩阵乘法是
osg::Matrixd rotate_x(
1.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0, q_cos, -q_sin, 0.0,
0.0, q_sin, q_cos, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 1.0
);
osg::Matrixd rotate_y(
q_cos, 0.0, q_sin, 0.0,
0.0, 1.0, 0.0, 0.0,
-q_sin, 0.0, q_cos, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 1.0
);
camera_pos = camera_pos * rotate_x;
camera_pos = camera_pos * rotate_y;
在文件 Simple.cpp
中。
我正在尝试弄清楚它是如何工作的(数学上和编程上)。我更喜欢尽可能少地依赖 openscenegraph 的解决方案,更多地依赖于数学方面,因为我想首先自己做数学,以真正掌握它是如何工作的。所以还没有四元数或其他高级的东西,在基本的线性代数大学类(class)中没有讲授。
最佳答案
我觉得你的 rotate_y 矩阵翻转了。
从 glRotate 的旋转矩阵开始,我用 xyz = (0,1,0) 简化了结果矩阵,我得到了这个(按列主要顺序(标准 opengl 表示法)
q_cos 0 q_sin 0
0 1 0 0
-q_sin 0 q_cos 0
0 0 0 1
但是,您要按行主要顺序提供相同的矩阵:
osg::Matrixd rotate_y(
q_cos, 0.0, q_sin, 0.0,
0.0, 1.0, 0.0, 0.0,
-q_sin, 0.0, q_cos, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 1.0
);
-q_sin
应该是矩阵的元素 [2],q_sin
应该是元素 [8],但看起来你已经翻转了它们。
编辑
OpenGL 和 OSG 通常以列主要格式表示矩阵,当您看到 4x4 矩阵时,它的布局如下所示
[0] [4] [8] [12]
[1] [5] [9] [13]
[2] [6] [10] [14]
[3] [7] [11] [15]
其中 [0] 是数组的第一个元素,1是第二个,等等
当您使用 OSG 创建矩阵时,您定义了 16 个顺序内存元素,从 [0] 到 [15]
osg::Matrixd rotate_y([0], [1], [2]......,[15]);
当您将命令分成 4 行时,它看起来像这样:
osg::Matrixd rotate_y(
[0], [1], [2], [3],
[4], [5], [6], [7],
[8], [9], [10],[11],
[12],[13],[14],[15]
)
您是否看到这是如何从原始列 vector 表示中转置的?您需要翻转它,因为您在互联网上找到的 4x4 矩阵示例由列 vector 表示,而您当前将它们上传为
关于c++ - 将相机指向 O(0,0,0),45 度,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/11585264/