ros - 使用 tf 广播发布位置

Question

我在使用 tf::TransformListener 进行以下方法调用时遇到了一些问题:

listener.lookupTransform("/base_footprint", "/odom", ros::Time(0), transform);

我收到此错误:

[ERROR] [1430761593.614566598, 10.000000000]: "base_footprint" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.

我以为这是因为我没有使用 tf broacaster，但即使使用了，问题仍然存在。我做错了什么？

监听器的代码:

tf::TransformListener listener;
ros::Rate rate(1.0);
listener.waitForTransform("/base_footprint", "/odom", ros::Time(0), ros::Duration(10.0));
tf::StampedTransform transform;
try 
{            
    listener.lookupTransform("/base_footprint", "/odom", ros::Time(0), transform);
    double x = transform.getOrigin().x();
    double y = transform.getOrigin().y();
    ROS_INFO("Current position: ( %f , %f)\n",x,y);
}
catch (tf::TransformException &ex)
{
    ROS_ERROR("%s",ex.what());
}

广播公司的代码:

ros::Time current_time, last_time;
tf::TransformBroadcaster odom_broadcaster;

double x = 0.0;
double y = 0.0;
double th = 0.0;

double vx = 0.1;
double vy = -0.1;
double vth = 0.1;

current_time = ros::Time::now();
double dt = (current_time - last_time).toSec();
double delta_x = (vx * cos(th) - vy * sin(th)) * dt;
double delta_y = (vx * sin(th) + vy * cos(th)) * dt;
double delta_th = vth * dt;

x += delta_x;
y += delta_y;
th += delta_th; 

geometry_msgs::Quaternion odom_quat = tf::createQuaternionMsgFromYaw(th);

geometry_msgs::TransformStamped odom_trans;
odom_trans.header.stamp = current_time;
odom_trans.header.frame_id = "odom";
odom_trans.child_frame_id = "base_link";

odom_trans.transform.translation.x = x;
odom_trans.transform.translation.y = y;
odom_trans.transform.translation.z = 0.0;
odom_trans.transform.rotation = odom_quat;

//send the transform
odom_broadcaster.sendTransform(odom_trans);

last_time = current_time;

Answer 1

如果这是您正在使用的唯一 tf 发布商(例如，没有 joint_state_publisher 或其他发布商)，我建议您查看 tf tutorials 。尤其是这个:robot setup .

如您所见 here , lookupTransform(std::string &W, std::string &A, ros::Time &time, StampedTransform &transform) 在 transform 中存储从帧 A 到帧 A 的转换框架W。

在您的示例中，您尝试获取从 "/odom" 到 "/base_footprint" 的转换，而发布者正在广播 "之间的转换/base_link" 和 "/odom"(即未指定 "/base_footprint")。使用相同的名称应该没问题(例如 "/base_link" 或 "/base_footprint" 如果它们代表与我假设的相同的框架)。

此外，请注意，在您的发布商中，您正在广播从 "/base_link" 到 "/odom"的转换 而不是相反(如您可能想要的那样)。

编辑:如果您的机器人使用 .urdf 模型，请将其添加到您的问题中或发布 tf 树。