c++ - 通过模板发布 C++ Eigen::Matrix 类型

Question

我正在编写一个根据类型(float 或 double )模板化并使用 Eigen::Matrix 的 C++ 函数在内部。该函数将使用 float 的组合, double , 和模板化类型 Eigen:Matrix对象。 Eigen::Matrix<>::cast()适用于 double和 float ，尽管我在将它与模板化类型一起使用时遇到了一个奇怪的问题。见下面的代码:

#include "Eigen/Core"  // Version 3.2.4 (eigen-eigen-10219c95fe65)

template <typename Scalar>
void Foo() {
  Eigen::Matrix<double, 3, 1> mat_d = Eigen::Matrix<double, 3, 1>::Zero();
  Eigen::Matrix<float,  3, 1> mat_f = Eigen::Matrix<float,  3, 1>::Zero();
  Eigen::Matrix<Scalar, 3, 1> mat_s = Eigen::Matrix<Scalar, 3, 1>::Zero();

  mat_d = mat_f.cast<double>();  // Works
  mat_f = mat_f.cast<float>();   // Works

  mat_s = mat_f.cast<Scalar>();  // Works
  mat_s = mat_d.cast<Scalar>();  // Works

  mat_d = mat_s.cast<double>();  // Broken
  mat_f = mat_s.cast<float>();   // Broken
}

int main() {
  Foo<double>();
  Foo<float>();
}

编译结果如下:

> g++ casting.cpp
casting.cpp: In function ‘void Foo()’:
casting.cpp:16:22: error: expected primary-expression before ‘double’
   mat_d = mat_s.cast<double>();  // Broken
                      ^
casting.cpp:16:22: error: expected ‘;’ before ‘double’
casting.cpp:17:22: error: expected primary-expression before ‘float’
   mat_f = mat_s.cast<float>();   // Broken
                      ^
casting.cpp:17:22: error: expected ‘;’ before ‘float’

因为我只用 Scalar 实例化模板作为double或 float ，我想 Scalar函数调用应具有与硬编码相同的效果 float/double类型。

一些更多的系统信息:

• Ubuntu 14.04
• g++ (Ubuntu 4.8.2-19ubuntu1) 4.8.2
• Eigen 3.2.4，下载自 http://eigen.tuxfamily.org/

预先感谢您的帮助!

Answer 1

谢谢，@piotr-s!看起来这不是特定于 Eigen 的东西，但更普遍的是一些用于调用模板化成员函数的棘手语法。

这是一个相关问题:How to call a template member function?

答案如下:

mat_d = mat_s.template cast<double>();