c++ - 视差图的 OpenCv 深度估计

Question

我正在尝试使用 OpenCV 从立体对图像估计深度。我有视差图和深度估计可以获得:

             (Baseline*focal)
depth  =     ------------------
           (disparity*SensorSize)

我使用 block 匹配技术在两个校正后的图像中找到相同的点。 OpenCV 允许设置一些 block 匹配参数，例如 BMState->numberOfDisparities。

block 匹配过程之后:

cvFindStereoCorrespondenceBM( frame1r, frame2r, disp, BMState);
cvConvertScale( disp, disp, 16, 0 );
cvNormalize( disp, vdisp, 0, 255, CV_MINMAX );

我发现深度值为:

if(cvGet2D(vdisp,y,x).val[0]>0)
   {
   depth =((baseline*focal)/(((cvGet2D(vdisp,y,x).val[0])*SENSOR_ELEMENT_SIZE)));
   }

但由于BMState->numberOfDisparities的值改变了结果值，所以得到的深度值与前面公式得到的值不同。

如何设置这个参数？怎么改这个参数？

谢谢

Answer 1

当且仅当从左摄像机到右摄像机的运动是纯平移(特别是平行于水平图像轴)时，这个简单的公式才有效。

在实践中几乎从来没有这种情况。例如，在 rectifying 之后执行匹配是很常见的。图像，即在使用已知的基本矩阵对它们进行变形之后，使得相应的像素被限制为属于同一行。一旦你有比赛 校正后的图像，您可以使用校正扭曲的逆将它们重新映射到原始图像上，然后三角化到 3D 空间以重建场景。 OpenCV 有一个例程可以做到这一点:reprojectImageTo3d