我正在尝试从 this 运行 ICP 算法 header 。第 260 行的函数声明为
template <typename Derived1, typename Derived2>
void point_to_point(Eigen::MatrixBase<Derived1>& X,
Eigen::MatrixBase<Derived2>& Y,
Parameters par = Parameters()) {
我想在我的两个 pcl::PointCloud
上应用这个算法s 但它接受 Eigen::MatrixBase
.我试着按如下方式调用这个函数
Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double,3,1,Eigen::RowMajor,3,100>> X;
Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double,3,1,Eigen::RowMajor,3,100>> Y;
Parameters par = Parameters()
point_to_point(X,Y,Parameters)
它给了我这个错误
error: ‘Eigen::MatrixBase<Derived>::MatrixBase() [with Derived = Eigen::Matrix<double, 3, 1, 1, 3, 100>]’ is protected
MatrixBase() : Base() {}
我也试过Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix4f> X;
但是每种类型似乎都受到保护。具体是什么意思?
我搜索了很多但没有找到 MatrixBase
的任何例子.
- 如何在
Eigen::MatrixBase
中插入/删除值- 没有找到任何这样的功能 here ? - 如何转换我的
pcl::PointCloud
至Eigen::MatrixBase
并反转? - 如何调用这个函数?
最佳答案
您可以使用 for 循环构造矩阵。例如
Eigen::Matrix3Xd X, Y;
for (size_t idx = 0; idx != pc_X->size(); ++idx) {
X.col(idx) = Eigen::Vector3d{pc_X->at(idx).x,
pc_X->at(idx).y,
pc_X->at(idx).z};
}
for (size_t idx = 0; idx != pc_Y->size(); ++idx) {
Y.col(idx) = Eigen::Vector3d{pc_Y->at(idx).x, pc_Y->at(idx).y, pc_Y->at(idx).z};
}
关于c++ - 将 pcl::PointCloud 转换为 Eigen::MatrixBase,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/28129537/