matlab - Arduino Matlab串口通讯速度

Question

我在简单的 Arduino - Matlab(2014 年和 2016 年)串行通信中遇到了一些问题。 我有一个简单的 Arduino 草图，它从传感器收集值并通过串行发送它们。 Arduino 等待字符 'r' 开始读取/发送程序

void loop()
{    
  if(Serial.available()) 
  {
    cmd = Serial.read();
    if(cmd == 'r') 
    {
      while(1)
      {
        accelgyro.read();
        //acc
        raw_values[0] = accelgyro.a.x;
        raw_values[1] = accelgyro.a.y;
        raw_values[2] = accelgyro.a.z;    

        //gyro
        raw_values[3] = accelgyro.g.x;
        raw_values[4] = accelgyro.g.y;
        raw_values[5] = accelgyro.g.z;

        for (j=0; j<6; j++)
        {
            Serial.write (highByte(raw_values[j]));
            Serial.write (lowByte(raw_values[j]));
        }     
       delay(2);
      }
    }
  }
}

以及对应的Matlab代码:

Arduino = serial('COM6','BaudRate',115200);
fopen(Arduino);
flushinput(Arduino)

acqSize = 1000;

pause(2)

'start'
fwrite(Arduino,'r');
tStart = tic;

while( i <=acqSize)

    if(Arduino.BytesAvailable>packetSize-1)

        lastData = fread(Arduino,packetSize) ;
        raw_matrix(:,i) =  byteToInt(lastData);
        raw_matrix(7,i) = toc(tStart);
        tStart = tic;
        i=i+1
    end
    pause(0.001);
end

其中 packetsize 是每个周期从 Arduino 发送的字节数，即 12

问题是速度真的很慢，我检查了两次读取之间的时间，我得到的结果如下图所示

除了这些周期性出现的峰值外，我的速度还不错。在这些情况下，两次读数之间的间隔大于 0.1 秒。

Answer 1

Matlab 中的计时与 Arduino 上的计时不同。嵌入式硬件和小型操作系统(操作系统)(如用于 Arduino 的操作系统)是硬实时的，可以非常准确地保持计时。但是，Matlab 需要在 Windows、Linux 等操作系统上运行。这些不是实时操作系统，时间不能准确和可预测。因此，如果操作系统忙于做其他事情，时间抖动可能会增加。此外，“暂停(0.001)”即使对于非常强大的 CPU 也是无法实现的。如果 CPU 消耗对您来说不是问题，您可以删除“暂停”，或者您可以使用占用 CPU 并更快返回的代码，如下所示:

function delay(seconds)
  % function pause the program
  % seconds = delay time in seconds
  tic;
  while toc < seconds
  end
end

更多讨论可以在这里找到: Pause function in matlab for 1 millisecond