人类的 opengl 旋转

Question

我目前可以围绕枢轴点旋转，方法是首先平移到枢轴点，然后执行旋转，最后平移回原点。在我的例子中，我很容易就肩部做到这一点。但是我不知道如何为前臂添加绕肘部的旋转。

我尝试了以下方法来使前臂围绕肘部旋转:

1. 平移到肩膀、旋转、平移到原点、平移到前臂、旋转、平移到原点
2. 平移到肩膀、旋转、平移到前臂、旋转、平移到肩膀、平移到原点

都不适合我。有什么建议么？我真的被这个问题困住了。

Answer 1

我在做一些骨骼动画时遇到了类似的问题。为此使用递归非常有帮助。另外，按层次结构构建骨骼(例如，肩膀是前臂的父级，前臂是手的父级，等等)。通过这样做，您可以编写代码如下:

void drawBone(Bone *root) {  
    if (!root) return;  
    glPushMatrix();  
    glTranslatef(root->x,root->y,0);  
    glRotatef(root->a,0,0,1);  
    // insert code to actually draw bone here  
    int i;  
    glTranslatef(root->l,0,0);  
    for (i=0; i<root->childCount; i++)   
        drawBone(root->child[i]);  
    glPopMatrix();  
}  

我的骨骼结构如下所示:

typedef struct _Bone {  
    float x,y,a,l;    // position, angle, length of bone  
    int childCound;   // number of children for this bone  
    struct _Bone *child[MAX_CHILD_COUNT], *parent;  
} Bone;  

这个website是骨骼动画的重要资源。