3d - 3D数据中机器人定位的地平面检测和去除

Question

我正在使用 SACSegmentation from PCL segmentation module为了过滤掉地平面。

该方法是拟合 3D 对象的前表面，而不是拟合地平面，如下面的第二个 pcd 文件所示。

任何建议我应该怎么做才能适应和过滤地平面点。

提前致谢。

pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);

pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> segmentation;

segmentation.setInputCloud(cloudAll);

segmentation.setOptimizeCoefficients(true);

segmentation.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE );

segmentation.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC );

segmentation.setDistanceThreshold(20.20);

Scene*.PCD

After the ground plane segmentation

afterApplyingPassthrough

Answer 1

问题是Ransac找到适合更多点的平面，在您的点云中对应于前表面。

如果您对场景和表示点云的坐标系有一些了解，您可以轻松地解决该问题，如下所示:

使用 PCL PassThrough filter仅选择点云中高于某个点的点 y您选择的值(value)。

在这里，我假设 y表示给定点云坐标系中的垂直轴。

该阈值应基于您对场景尺寸的了解。

根据您的点云，您应该使用 y > 200 选择点.

您的点云:



仅使用 y > 200 选择点:

像您一样执行分割，但这次仅使用选定的点子集。

这是使用选定点正确拟合平面的可视化: