我想制作一个可以将函数作为参数的函数,以便可以在客户端代码中使用指定的lambda调用该函数。目前,我的代码是这样的:
void Execute(float threshold,
void (*behaviour)(std::shared_ptr<cv::Mat>& image_i,
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud_i,
const int* position, int index))
但是,这将无法编译。使用:
template <typename func>
void Execute(float threshold, func behaviour)
可以编译并且可以正常工作,但是我想限制客户端代码在编译时遵守函数签名。我正在使用C++ 17。客户端代码示例:
caster.Execute(thresh,
[&](std::shared_ptr<cv::Mat>& image,
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud,
const int* position, int index) -> void {
pcl::PointXYZ origin(0, 0, 0);
float d = beam::distance(cloud->points[index], origin);
if (d > max_depth_) { max_depth_ = d; }
if (d < min_depth_) { min_depth_ = d; }
image->at<float>(position[0], position[1]) = d;
num_extracted++;
});
如您所见,我想访问在lambda范围之外声明的变量num_extracted,min_depth_和max_depth_。
最佳答案
您要满足两个要求:
这是我可以从您的代码推论得出的有效版本:
namespace cv {
struct Mat {
float m_mat [3][3] {};
template<typename TYPE_T>
float& at( int ROW, int COL ) { return m_mat[ROW][COL]; }
};
}
namespace pcl {
struct PointXYZ { int X{}, Y{}, Z{}; };
template<typename TYPE_T>
struct PointCloud {
using Ptr = std::shared_ptr<PointCloud<TYPE_T>>;
TYPE_T *points{};
int length{};
};
}
struct beam {
static float distance( const pcl::PointXYZ &PT, const pcl::PointXYZ &ORIGIN ) { return 0.0f; }
};
std::shared_ptr<cv::Mat> g_image { new cv::Mat{} };
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr g_cloud { new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>{} };
int g_position [] { 0, 0 };
template<typename func>
requires std::is_invocable_v<func,
std::shared_ptr<cv::Mat>&,
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr&,
const int*,
int
>
void Execute( float threshold, func behaviour )
{
behaviour(g_image, g_cloud, g_position, 1);
}
int main()
{
int num_extracted {};
float min_depth_ {},
max_depth_ {};
Execute(1.0f, [&] ( auto &&IMAGE, auto &&CLOUD, auto &&POSITION, auto &&INDEX )
{
pcl::PointXYZ origin { 0, 0, 0 };
float d = beam::distance(CLOUD->points[INDEX], origin);
if( d > max_depth_ ) { max_depth_ = d; }
if( d < min_depth_ ) { min_depth_ = d; }
IMAGE->at<float>(POSITION[0], POSITION[1]) = d;
num_extracted++;
});
return 0;
}
另请:C++ Constraints and Concepts
2.i)这些是g_ *变量。它们必须在调用Execute的范围内可见,以便可以传递给可调用的行为。在这种情况下,Execute是全局函数,因此变量也必须是全局的。
2.ii)这些是main中的变量。它们必须在创建lambda的范围内可见。在这种情况下,它们必须位于main或global中。
[编辑]
对于C++ 17,您可以从以下位置更改执行:
template<typename func> requires std::is_invocable_v<...>
至template<typename func, typename = std::include_if_t<std::is_invocable_v<...>>>
关于c++ - 声明一个可以将lambda用作参数的函数,但该lambda必须能够捕获其他变量,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/64722960/