opencv - 在实时视频捕获应用程序中使用相机校准参数

Question

因此，我正在从廉价的USB网络摄像头捕获视频。然后，我从该提要中计算光流量。我终于将这些optic-flow measurements用于(monocular)机器人导航。我已经校准了相机，并且在两个单独的intrinsic文件中具有distortion和xml参数。

我的问题是，现在如何在视频捕获代码中使用这些参数。如果有人可以使用code/pueudo-code展示它，那将非常有帮助。

Answer 1

首先，将固有失真加载到xml文件中。

然后，使用像blow这样的代码来校正原始图像。

IplImage* mapx = cvCreateImage( cvGetSize(image), IPL_DEPTH_32F, 1 );
IplImage* mapy = cvCreateImage( cvGetSize(image), IPL_DEPTH_32F, 1 );
  cvInitUndistortMap(
    intrinsic,
    distortion,
    mapx,
    mapy
  );
IplImage *t = cvCloneImage(image);
cvShowImage( "Raw Video", image ); // Show raw image
cvRemap( t, image, mapx, mapy );     // Undistort image
cvShowImage("Undistort", image);     // Show corrected image

如果已安装OpenCV，则可以在opencv2.4.x \ samples \ cpp中找到一些示例代码，这通常是在校准程序中。